Автоматическое планирование траектории – важная задача, возникающая во множестве прикладных областей, таких как беспилотные автомобили, мобильная робототехника и др. Сотрудники отдела 71 вносят существенный вклад в исследование методов и разработку алгоритмов решения данной задачи. Полученные при участии к.ф.-м.н. К.С. Яковлева, к.ф.-м.н. А.И. Панова и Д.E. Кирилленко важные научные результаты опубликованы в ведущих научных журналах и представлены на международных конференциях. Ниже ссылки на некоторые из последних значимых работ коллектива.
Работа «Policy Optimization to Learn Adaptive Motion Primitives in Path Planning With Dynamic Obstacles» была опубликована в журнале “IEEE Robotics and Automation Letters”, одном из ведущих журналов в области интеллектуальной робототехники (Q1 по Scopus). В статье предложен способ интеграции обучаемых и необучаемых методов планирования в задаче построения траектории беспилотного автомобиля в неструктурированной среде с динамическими препятствиями (в зонах парковки).
Теме интеграции обучаемых и необучаемых подходов к задаче планирования также посвящена работа «TransPath: Learning Heuristics For Grid-Based Pathfinding via Transformers», принятая на основной трек конференции AAAI 2023 (The 37th AAAI Conference on Artificial Intelligence). AAAI – это одна из ведущих и наиболее конкурентных конференций в области искусственного интеллекта (рейтинг A* по Core). В этом году на нее поступило 8777 статей, из которых было принято только 1721.
Ещё одной работой, прошедшей строгий отбор на AAAI 2023, стала работа «Safe Interval Path Planning With Kinodynamic Constraints». В ней авторы представляют новую модификацию алгоритма безопасно-интервального планирования необходимую для учета кинодинамических ограничений, т.е. таких ограничений, которые не позволяют роботу мгновенно разогнаться до крейсерской скорости.
